惊！人形机器真进厂了，一镜到底看它如何“搬砖”

8月8日，逐际动力公布了全尺寸人形机器人CL-1全身移动操作的最新技术进展。这次CL-1身处模拟仓库，在堆满货物的多重货架之间，全程连续无间断地完成一系列大负载、大范围的搬运任务。

模拟仓库为人形机器人CL-1的感知决策和全身移动操作能力带来了一系列的考验和挑战。

在无保护状态下，CL-1从静止开始加速，在空间受限的过道上，一路小跑进入模拟仓库，在货架前平缓减速，跑步和行走状态的切换自然平稳。

CL-1不仅要适应自身与操作台（高73cm）、上下两层货架（高50cm和130cm）之间大跨度的操作高度变化，还要协调全身动作，处理好动态大负载操作时的平衡问题。

为了实现货物在操作台、高低层货架间的移动，CL-1以多种不同的姿态进行处理，包括无负重浅蹲、负重站起、负重深蹲、负重举起、负重行走等。

CL-1从操作台上拿起货物，转身行走，由于底层货架只有50cm高，CL-1需要负重下蹲，才能把货物平稳地放置在底层货架上。

第二层货架高度为130cm，操作平面略高于CL-1肩部。CL-1在站立姿态下，抬起双臂，将4.1kg的货物举过头顶，放置在第二层货架上，整个操作的高度跨越达80cm。

CL-1自主追踪移动中的手推车，在堆叠货物中识别指定目标——总重为8.2kg的两箱汽水。虽然和前一次搬运的货物重量差超过4kg，CL-1的全身运动依然保持动态协调，搬运过程中步态稳健，顺利完成了最后的搬运任务。

在整个过程中，人形机器人CL-1有效应对自身运动姿态、承重位置及负载重量改变带来的挑战，通过对全身运动的全局规划和协调，始终保持身体的平衡及动作的稳定和高效，展现出多任务执行的泛化能力。

南方+记者 郜小平